Diseño e implementación de controladores robustos por modos deslizantes en sistemas mecánicos /

Diseño e implementación de controladores robustos por modos deslizantes en sistemas mecánicos /

El estudio e implementación ́on de controladores en sistemas mec ́anicos es fundamental para su optimización ́on y desempeño ̃no en lazo cerrado. Todo sistema mec ́anico en lazo cerrado requiere que sus actuadores sean manipulados por un algoritmo de control. Optimizar estos algoritmos es de gran i...

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Main Author: Villa Hinojoza, Carlos
Other Authors: Rascón Carmona, Raúl
Language:spa
Published: Universidad Autónoma de Baja California, Mexicali. 2023
Subjects:
Control automático||Sistemas mecánicos||Tesis y disertaciones académicas||lemb
TJ213 V55 2023
Online Access:https://hdl.handle.net/20.500.12930/10248
https://doi.org/10.57840/uabc-830
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Description
Summary:El estudio e implementación ́on de controladores en sistemas mec ́anicos es fundamental para su optimización ́on y desempeño ̃no en lazo cerrado. Todo sistema mec ́anico en lazo cerrado requiere que sus actuadores sean manipulados por un algoritmo de control. Optimizar estos algoritmos es de gran inter ́es para la industria, ya que representa ahorro de recursos, por ́esto, continua- mente se busca implementar nuevas formas de hacer los algoritmos de control más robustos, precisos y rápidos. Este trabajo se enfoca en implementar algoritmos de control para el se- guimiento de trayectoria en sistemas mec ́anicos, con el fin de evaluar resul- tados pr ́acticos y de simulaci ́on. Este tipo de controlador Terminal Sliding Mode (TSM, por sus siglas en ingl ́es), tiene un comportamiento robusto, ya que puede reaccionar ante incertidumbres param ́etricas y perturbaciones externas en el sistema y adaptarse para asegurar convergencia en tiempo finito. El control es basado en compensaciones de error utilizando modos deslizantes.

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