Análisis e implementación de algoritmo de control para péndulo rotatorio usando el método hardware-in-the-loop /

Análisis e implementación de algoritmo de control para péndulo rotatorio usando el método hardware-in-the-loop /

El control de sistemas ca ́oticos sub-actuados como el p ́endulo rotatorio no es una tarea sencilla. Cuando la planta se fabrica f ́ısicamente, esta cuenta con fen ́omenos no lineales como fricci ́on est ́atica y backlash. Agregado a todo lo anterior, cuando se dise ̃na un controlador, resulta dif...

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Bibliografiske detaljer
Hovedforfatter: Millán Guerrero, Horacio Alain
Andre forfattere: Murrieta Rico, Fabian Natanael
Sprog:spa
Udgivet: Universidad Autónoma de Baja California. 2022
Fag:
Mecatrónica||lemb||Tesis y disertaciones académicas|| Maquinaria automática||lemb||Tesis y disertaciones académicas|| Control automático||lemb||Tesis y disertaciones académicas
TJ163.12 M55 2022
Online adgang:https://hdl.handle.net/20.500.12930/9544
https://doi.org/10.57840/uabc-126
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spelling repositorioinstitucional-20.500.12930-95442023-05-14T16:52:04Z Análisis e implementación de algoritmo de control para péndulo rotatorio usando el método hardware-in-the-loop / Millán Guerrero, Horacio Alain Murrieta Rico, Fabian Natanael Caro Gutiérrez, Jesús Mecatrónica||lemb||Tesis y disertaciones académicas|| Maquinaria automática||lemb||Tesis y disertaciones académicas|| Control automático||lemb||Tesis y disertaciones académicas TJ163.12 M55 2022 El control de sistemas ca ́oticos sub-actuados como el p ́endulo rotatorio no es una tarea sencilla. Cuando la planta se fabrica f ́ısicamente, esta cuenta con fen ́omenos no lineales como fricci ́on est ́atica y backlash. Agregado a todo lo anterior, cuando se dise ̃na un controlador, resulta dif ́ıcil realizar experimentos debido a que la aceleraci ́on gravitatoria siempre est ́a presente. En ocasiones es dif ́ıcil comprobar si existe alg ́un problema en la implementaci ́on del controlador, en la fabricaci ́on de la planta, en las mediciones realizadas por los sensores o alguna combinaci ́on de las anteriores. En esta investigaci ́on se desarroll ́o un simulador Hardware-in-the-Loop (HIL) que permite analizar y verificar con exactitud si la implementaci ́on del algoritmo de control es correcta. El HIL resuelve en tiempo real las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento din ́amico de la planta junto con las se ̃nales el ́ectricas que la planta real producir ́ıa. Un ejemplo de dichas se ̃nales son las se ̃nales de cuadratura de los sensores de posici ́on angular. El controlador se dice verificado si la planta HIL logra ser estabilizada exitosamente. Con el HIL tambi ́en es posible observar estados no observables del sistema. Esto permite comprobar y cuantificar el rendimiento de observadores o algoritmos de estimaci ́on de estados implementados en el controlador. Adem ́as de las ventajas anteriormente mencionadas, con el HIL se pueden ver fen ́omenos que ocurren debido al muestreo, a la cuantizaci ́on, a la resoluci ́on aritm ́etica, etc. Con el HIL es posible variar f ́acilmente las condiciones experimentales como la aceleraci ́on de la gravedad, las condiciones iniciales y los par ́ametros del sistema. En esta investigaci ́on se verific ́o el controlador con el HIL, se compararon las simulaciones con la planta real, se cuantific ́o el rendimiento de diferentes estimadores de velocidad compar ́andolos con los estados internos del HIL, se simul ́o la planta y sus sensores y se replicaron fen ́omenos que ocurren con la planta real. 2022-11-19T00:03:04Z 2022-11-19T00:03:04Z 2022 https://hdl.handle.net/20.500.12930/9544 https://doi.org/10.57840/uabc-126 spa https://drive.google.com/file/d/1j5Wgtjhkr1R2UDNxyvcvWEjV64PqQUKe/view openAccess http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4 164 p. , il. pdf application/pdf Mexicali, Baja California. Universidad Autónoma de Baja California.
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publisher Universidad Autónoma de Baja California.
publishDate 2022
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